In this article, the calculation of cloud point positioning with optical 3D scanner is derived. Relationships can be used for a variety of reflective configurations. They are applicable to single-mirror scanners and, for example, to polygonal scanners, even for different variations of the reflective surfaces relative to the unit coordinate axes. There is also an overview of currently available scanners including their parameters. All are suitable for terrestrial applications. and V této práci je odvozen výpočet polohy bodů mračna zaměřeného optickým 3D skenerem. Vztahy mohou sloužit pro celou řadu konfigurací rozmítací jednotky. Jsou aplikovatelné jak pro jednozrcadlové skenery, tak např. pro polygonální, a to i pro různé varianty natočení odrazných ploch vzhledem k souřadným osám jednotky. Dále je zde uveden přehled v současnosti dostupných skenerů včetně jejich parametrů. Všechny jsou vhodné pro terestrické aplikace.