Ovládanie robotického ramena pomocou identifikácie a sledovania kĺbov ĺudských ramien

Title:

Ovládanie robotického ramena pomocou identifikácie a sledovania kĺbov ĺudských ramien
Controlling a robotic arm by identifying and tracking joints of human arms

Creator:

Jendek, Miroslav and Tóth, Ladislav

Identifier:

https://cdk.lib.cas.cz/client/handle/uuid:c50aec06-1a7d-431a-9c22-5e469be66422
uuid:c50aec06-1a7d-431a-9c22-5e469be66422

Subject:

Microsoft Kinect, robot arm, controller, serial port, movement, robotické rameno, ovládač, sériová linka, and pohyb

Type:

model:article and TEXT

Format:

bez média and svazek

Description:

The goal of this project was to achieve control of the robotic arm by mimicking human movement with the help of Microsoft Kinect. Microsoft Kinect is a piece of hardware that allows to capture a person’s movement with high precision and then allows to control various applications by moving the user’s limbs. In order to achieve this goal, we have connected a PC with Microsoft Kinect and with a robotic arm ŠR-1 ''Miro'' by the serial port RS-232. Then we have created a C# code in the Microsoft Visual Studio programming environment. The robotic arm has the ability to move in three spatial dimensions and mirror the right hand of the user. The user must stand in front of Kinect at a correct distance and hold his left arm in front of him so that robot can start to react. Microsoft Kinect scans the user and sends the data to our program. Our program processes these data and sends movement commands to the robot. The technology that Microsoft Kinect offers can potentially be used for many purposes. and Cieľom tejto práce bolo dosiahnuť ovládanie robota napodobením pohybu človeka za pomoci Microsoft Kinectu. Microsoft Kinect je hardvér, ktorý umožňuje snímať pohyb človeka s vysokou presnosťou a následne umožňuje ovládanie rôznych aplikácii pomocou pohybu končatín. Aby sme náš cieľ dosiahli, prepojili sme osobný počítač s Microsoft Kinectom a s robotickým ramenom ŠR-1 ''Miro'' pomocou sériovej linky RS-232. Následne sme vytvorili program v jazyku C# v programovacom prostredí Microsoft Visual Studio. Robotické rameno má možnosť pohybu v priestore a zrkadlovo nasleduje pravú ruku užívateľa. Užívateľ musí stáť pred Kinectom v dostatočnej vzdialenosti a držať pred sebou predpaženú ľavú ruku, aby robot reagoval. Microsoft Kinect užívateľa nasníma a pošle údaje do nášho programu. Náš program tieto súradnice spracuje a odošle robotovi príkazy na pohyb. Technológia, ktorú Microsoft Kinect ponúka, sa potenciálne dá využiť na mnohé účely, je potreba ju len správne usmerniť.

Language:

Czech

Rights:

http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/
policy:public

Coverage:

150-154

Source:

Jemná mechanika a optika: věda - výzkum - technologie - realizace : technický oborový časopis = Fine mechanics and optics | 2019 Volume:64 | Number:5

Harvested from:

CDK

Metadata only:

false