This paper deals with the modelling and control of balanced wheeled autonomous mobile robot. For the MBS dynamics modelling software tool Matlab-SimMechanics is used. The model derived automatically from geometric-topological description of MBS is used for the control purposes (local linearization for state space control, testing of nonlinear system controlled by LQR) and also as a reference during the analytical model formulation for global feedback linearization. The dual accelerometer is used as a tilt sensor and the proposed method for sensory processing is described in this paper. The approach is based on iterative solution of nonlinear equation. Control using the state space (LQR) and the feedback linearization is compared. Also, the influence of sensor noises and delays implemented into the model are discussed. Finally, the solution is verified on real physical model controlled by means of hardware ni the loop (HIL). and Obsahuje seznam literatury
In this paper we deal with Cesàro wedge and weak Cesàro wedge $FK$-spaces, and give several characterizations. Some applications of these spaces to general summability domains are also studied.
Tento text se věnuje nárůstu mimomanželské plodnosti v České republice. V úvodu připomíná, že současná sociologie nabízí dvě vysvětlení, proč k tomuto trendu dochází. Prvním je tzv. teorie druhého demografického přechodu a druhým odkaz na zneužívání sociálních dávek. Tento článek nabízí další vysvětlení, proč se zvyšuje podíl žen, které rodí děti mimo manželství, a to zvláště mezi matkami s nízkým vzděláním. Data Sociální a ekonomické podmínky mateřství totiž naznačují, že rostoucí mimomanželskou plodnost je možné do značné míry připsat osamělému mateřství, a to zvláště v nižších sociálních vrstvách. V posledním sledovaném období neměla v době porodu stálého partnera již více než polovina matek se základním vzděláním; muži se základním vzděláním mají rovněž po rozchodu s partnerkou velmi omezené kontakty se svými dětmi., Dana Hamplová., 6 tabulek, and Obsahuje bibliografii