Kinodynamic motion planning of an autonomous robot in an unknown or partially known indoor or outdor environment is a challenging task, especially when the generated path must maintain the largest distance from surrounding obstacles and the robot's kinodynamic properties, its localisation, and uncertainty of the environment are also considered. A new motion planning technique, which is built on the generalised Voronoi diagram, for a robot with kinematic or dynamic constraints is proposed. The generalised Voronoi diagram serves this task effectively as it maintains the largest (the safest) possible distance from surrounding obstacles. Moreover, a novel approximation geometric algorithm, which embodies a trade-off between the efficiency of computation, implementation difficulty, and robustness, for computing this diagram is presented. and Obsahuje seznam literatury
In a field experiment, two winter wheat (Triticum aestivum L.) cultivars, Tainong 18 (a large-spike cultivar) and Jinan 17 (a multiple-spike cultivar), were treated with 78% (S1), 50% (S2), and 10% (S3) of full sunshine (S0, control) from anthesis to maturity to determine the responses of photosynthetic characteristics and antioxidative enzyme activities in a flag leaf. Compared with S0 treatment, the chlorophyll (Chl) content and maximal efficiency of photosystem II (PSII) photochemistry (Fv/Fm) of flag leaves were enhanced in treatments S1 and S2. From 0 to 7 d post flowering, the Chl content and Fv/Fm in S3 were also higher than those in S0, but significantly lower than those in controls, respectively. With the increase of shading intensity, the effective quantum yield of PSII (ΦPSII) was promoted; whereas, the ratio of Chl a/b declined. Compared with S0, treatments S2 and S3 significantly suppressed the activities of superoxide dismutase (SOD) and peroxidase (POD), net photosynthetic rate (PN), and contents of total soluble sugar, nevertheless, S1 treatment showed positive effects on the above parameters. Under the same shading condition, Jinan 17 had larger Chl content and higher activities of PSII and antioxidative enzymes, but lower malondialdehyde (MDA) content than Tainong 18. The results indicated that multiple-spike cultivar was more advantageous for the Huang-Huai-Hai Plain, where shading problem occurs later during the growth period, than the large-spike cultivar, because of the lesser damage in a flag leaf and better photosynthetic function of the former one. Wheat plants under S1 shading condition had relatively high activities of antioxidative enzymes and a low degree of membrane lipid peroxidation, which was in favor of stress resistance, maintaining high PN duration, and accumulation of photosynthates in wheat plants., C. Xu ... [et al.]., and Obsahuje bibliografii
a1_Na území SSSR jako málokde jinde na světě lze sledovat velikou rozmanitost, jak pokud jde o druhy tahounů, tak co se týká forem zápřahu. Ačkoli volský zápřah se během doby hojně rozšířil, přece v bývalém Rusku zaujímal jen určité teritorium a nebyl zdaleka znám všem národům a etnickým skupinám. Studie se soustřeďuje však především na poměry východoevropské, přesněji řečeno východoslovanské, z nich zvláště na ukrajinské. V první části podává autor stručný přehled dějin volského zápřahu na území východoslovanském, cituje zprávy, týkající se v tomto ohledu Skytů a
Antů, a uvádí archeologické doklady. Podle všeho šlo tu o zápřah
volů do párového kohoutkového jařma.
Ve druhé části se autor zabývá otázkou volského zápřahu od 18. do počátku 20. století. Jařma se zpravidla dělila na jařma k orbě a do
vozu; poslední byla masívnější, malovaná a zdobená. Zvláštní místo
zaujímala jařma z Polesí. Zajímavé je sledovat názvosloví jařem, zejména některých termínů. Tak název čašina, užívaný pro jařmo, se
vyskytoval podle autorových studií na ukrajinském území východně
od Dněpru, na severním Kavkazu a na Donu u Rusů i Ukrajinců. V
okolí Kijeva, na západ od Dněpru a v západní Ukrajině existuje název jarmo nebo čačevina. Další rozdíly nejsou již tak podstatné a
většina součástí párového kohoutkového jařma je totožná. Zvláštní
postavení mají jařma z Polesí, která nemají podhrdelnice, ale zvláštní ustrojení pro hlavu zvířete, tzv. kulbaki (vnitřní samorostlé
zahnuté příčky, podle nichž nazval Moszyński tuto formu - jarzmo
kulowe); také terminologie součástí je odlišná od obecně ukrajinské., a2_Tylo závěry potvrzují i sběry a fotografické doklady Státního muzea etnografického v Leningradu z 19. a 20. století. Pro studium jařem z 18. století jsou důležité spisy Ruské svobodné ekonomické
společnosti, která r. 1760 rozeslala dotazník o stavu zemědělství v celém carském Rusku. V tabelách pro Ukrajinu je 11 přesných
vyobrazení jařem, která jsou shodná s recentnimi národopisnými
doklady.
Zvláštní oddíl věnuje autor výrobě jařem. Dělali je specialisté, a to
jak na přímou objednávku, tak pro trh. K výrobě se používalo tesařského náčiní a techniky, kterou autor podrobně popisuje. Ve 20. století se nahrazují některé součásti dřevěné železnými. Poučný
je popis technických detailů.
V dalším oddílu pojednává autor o rozšíření jařem. Typická ukrajinská jařma (s podhrdelnicí) byla v gubernii poltavské, charkovské, černigovské, kijevské, chersonské, podolské, na Kubáni a ve východní Haliči; poleský typ v gubernii volyňské, minské, sedlecké a lublinské. Ukrajinský typ jařem se rozšířil i do
asijské části Ruska s ukrajinskou kolonizací.
Závěrečná poznámka autorova platí kavkazským jařmům. Lze říci, že
původní kavkazská jařma byla kohoutková, primitivní a hrubě
opracovaná. Mladší vykazují již ruský, případně ukrajinský vliv.
Podobná jařma jako na Kavkaze byla známa do dávných dob i u
Uzbeků, Tadžiků a Karakalpaků, byla však ještě prostší a představují pravděpodobně nejslarší středoasijskou formu jařma,
která se udržela v nezměněné podobě až do novověku., and Článek zahrnuje poznámkový aparát